🤖 Conexión con el Robot

Antes de empezar a trabajar con el robot, es esencial configurar su herramienta de gestión. Para esto, necesitarás acceder al robot desde tu terminal estableciendo una conexión segura y cifrada mediante SSH (Secure Shell).

El usuario para el acceso es nao, y puedes conectarte utilizando la dirección IP del robot que configuraste en tu .bashrc, como lo vimos en la sección 🌐 Recursos básicos.

Ejecuta el siguiente comando en tu terminal:

ssh nao@$PEPPER_IP

Después de esto, se te pedirá una contraseña. La contraseña es 0_0.

Si todo está correcto, ahora estarás dentro del robot (nao@pepper).

🔹 Accediendo al entorno de Gentoo

El robot Pepper utiliza Gentoo, una distribución de Linux conocida por su flexibilidad y personalización. Para acceder a su entorno, ejecuta el siguiente comando:

./gentoo/startprefix

💡 Si al entrar terminas en el directorio /tmp, usa este comando para salir y posicionarte en la base:

cd

Una vez en la base, ejecuta el siguiente comando para iniciar ROS:

. startRos.sh

🛠️ Toolkit

📌 Solo una persona debe activar el Toolkit.

Si alguien ya está trabajando con el robot, pregunta si el Toolkit está en funcionamiento. Si la respuesta es negativa, entonces puedes iniciarlo tú mismo.

⚡ ¿Por qué?
Cuando el Toolkit está activo en una máquina, cualquier otro computador en la misma red puede usar ROS sin necesidad de una nueva conexión.

El Toolkit es esencial para gestionar el código de los diferentes subsistemas del robot.

🌐 Toolkit WLAN

Si estás utilizando el robot de manera inalámbrica, ejecuta:

. start_robot_toolkit_wlan.sh

🔌 Toolkit Ethernet

Si prefieres una conexión más estable con cable Ethernet, usa:

. start_robot_toolkit_eth.sh

🐍 PyToolkit

🔗 Repositorio de PyToolkit

📌 Al igual que el Toolkit, solo una persona debe activar el PyToolkit.

Si alguien ya está trabajando con el robot, pregunta si el PyToolkit está en funcionamiento.

💡 TIP: Si en la pantalla del robot ves el logo y nombre de la Universidad de Los Andes, significa que el PyToolkit está activo.

Para iniciar el PyToolkit, ejecuta:

. start_py_toolkit.sh

⚠️ No te preocupes si el robot se agacha y vuelve a subir, es completamente normal.

🎮 Control Remoto del Robot

¡Todo está listo! Ahora que tienes todo configurado, aprenderás a controlar el robot en un evento con el Remote Controller.

🔗 Guía de Remote Controller

En esta guía, encontrarás las bases para realizar actividades interactivas y divertidas con Pepper. 🚀

🧠 ROS dentro del robot sin sudo (Gentoo Prefix)

Gracias a la herramienta de Gentoo Prefix desarrollada por SoftBank Robotics Research, es posible correr ROS Kinetic directamente dentro del robot Pepper, sin necesidad de permisos de administrador (sudo).

🔗 Repositorio oficial (kinetic_32b)

⚙️ Preparando el entorno (desde tu PC)

Antes de comenzar, necesitas tener instalado Docker en tu computador. Una vez instalado, clona el repositorio y ejecuta:

docker build --network host -f Dockerfile -t sbre_robot_ros_kinetic_32b_gentoo_prefix .

Esto creará una imagen de Docker con ROS Kinetic y el entorno Gentoo Prefix configurado.

📦 Enviando el entorno al robot

Ejecuta la imagen de Docker:

docker run -it sbre_robot_ros_kinetic_32b_gentoo_prefix

Luego, copia el archivo comprimido al robot:

scp sbre_robot_ros_kinetic_32b_gentoo_prefix.tar.gz nao@$PEPPER_IP:.

Conéctate al robot:

ssh nao@$PEPPER_IP

Descomprime el archivo:

tar xzf sbre_robot_ros_kinetic_32b_gentoo_prefix.tar.gz

💡 Puedes borrar el .tar.gz después de descomprimirlo para ahorrar espacio.

🧪 Usando Gentoo Prefix y ROS

➤ Iniciar Gentoo Prefix

Desde el robot:

./gentoo/startprefix

➤ Activar ROS

Dentro del entorno prefix:

source /tmp/gentoo/opt/ros/kinetic/setup.bash
export CATKIN_PREFIX_PATH=/tmp/gentoo/opt/ros/kinetic
export ROS_IP=$PEPPER_IP

Ahora puedes usar comandos como roscore, catkin_make, etc.